@phdthesis{Knipp2017,
  type      = {Bachelor Thesis},
  author    = {Kalle Knipp},
  title     = {Selbstlokalisation eines Mikroflugsystems mit Laserscannern zur 3D-Kartierung von Innenr{\"a}umen},
  institution = {Fraunhofer-Publica},
  pages     = {IX, 75},
  year      = {2017},
  abstract  = {In der Bachelorarbeit Selbstlokalisation eines Mikroflugsystems mit Laserscannern zur 3D-Kartierung von Innenr{\"a}umen wird ein Verfahren vorgestellt, welches die Position eines Flugroboters in Abh{\"a}ngigkeit aller sechs Freiheitsgrade darstellen kann. Mithilfe von zwei Laserscannern werden zeitgleich dreidimensionale Karten der Umgebung erstellt. Zur Ermittlung der Bewegung des Flugroboters auf der horizontalen Ebene wird Hector SLAM verwendet. Um zus{\"a}tzlich H{\"o}heninformationen zu erhalten, werden zwei verschiedene Verfahren implementiert: Das erste Verfahren misst die H{\"o}he direkt mithilfe eines Laserscanners, das zweite Verfahren nutzt Hector SLAM zur Ermittlung der H{\"o}heninformationen aus der vertikalen Scanebene.},
  language  = {de}
}