TY - THES U1 - Bachelor Thesis A1 - Knipp, Kalle T1 - Selbstlokalisation eines Mikroflugsystems mit Laserscannern zur 3D-Kartierung von Innenräumen N2 - In der Bachelorarbeit Selbstlokalisation eines Mikroflugsystems mit Laserscannern zur 3D-Kartierung von Innenräumen wird ein Verfahren vorgestellt, welches die Position eines Flugroboters in Abhängigkeit aller sechs Freiheitsgrade darstellen kann. Mithilfe von zwei Laserscannern werden zeitgleich dreidimensionale Karten der Umgebung erstellt. Zur Ermittlung der Bewegung des Flugroboters auf der horizontalen Ebene wird Hector SLAM verwendet. Um zusätzlich Höheninformationen zu erhalten, werden zwei verschiedene Verfahren implementiert: Das erste Verfahren misst die Höhe direkt mithilfe eines Laserscanners, das zweite Verfahren nutzt Hector SLAM zur Ermittlung der Höheninformationen aus der vertikalen Scanebene. KW - Flugroboter KW - MAV KW - 3D-Kartierung KW - ROS KW - 3D-Lokalisierung KW - Laserscanner UR - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:0011-n-4383202 SP - IX, 75 S1 - IX, 75 PB - Fraunhofer-Publica ER -