@misc{Probst2008, author = {Probst, Christoph}, title = {Steuerung einer mobilen Roboterplattform mit einem vorgegebenen eingebetteten System und Echtzeitbetriebssystem}, organization = {Fraunhofer-Institut Intelligente Analyse- und Informationssysteme}, doi = {10.24406/publica-fhg-277803}, url = {https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:0011-n-780203}, pages = {117}, year = {2008}, abstract = {Das Roboter-Baukastensystem ProfiBot vom Fraunhofer Institut IAIS wird in Zusammenarbeit mit der Hochschule f{\"u}r Technik und Wirtschaft (HTW-Saarbr{\"u}cken) und der Firma HighTec EDV-Systeme GmbH aus Saarbr{\"u}cken zu einer mobilen Roboterplattform f{\"u}r die Ausbildung an Hochschulen weiterentwickelt. In dieser Diplomarbeit wird das vorgegebene eingebettete System und ein Echtzeitbetriebssystem der Firma HighTec EDV-Systeme GmbH benutzt, um die Regelung der Motoren und der Fahrzeugbewegungen zu implementieren. Ein Benutzer kann die mobile Roboterplattform mithilfe einer Schnittstelle zur Anwendungsprogrammierung (API) auf Basis von physikalischen Gr{\"o}ßen ansteuern und aktuelle Zust{\"a}nde abfragen. Um die mobile Roboterplattform flexibel benutzen zu k{\"o}nnen, werden mit einer zus{\"a}tzlichen Elektronik digitale und analoge Ein- und Ausg{\"a}nge des eingebetteten Systems auf die Anwendungen der Robotik angepasst. Neben einem Programmstartschalter und Status-LEDs k{\"o}nnen vier Schaltleisten zur Kollisionserkennung und analoge Sensoren mit Einheitssignal angeschlossen werden. Zuletzt wird die Reglerstruktur kalibriert und getestet.}, language = {de} }