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Steuerung einer mobilen Roboterplattform mit einem vorgegebenen eingebetteten System und Echtzeitbetriebssystem

  • Das Roboter-Baukastensystem ProfiBot vom Fraunhofer Institut IAIS wird in Zusammenarbeit mit der Hochschule für Technik und Wirtschaft (HTW-Saarbrücken) und der Firma HighTec EDV-Systeme GmbH aus Saarbrücken zu einer mobilen Roboterplattform für die Ausbildung an Hochschulen weiterentwickelt. In dieser Diplomarbeit wird das vorgegebene eingebettete System und ein Echtzeitbetriebssystem der Firma HighTec EDV-Systeme GmbH benutzt, um die Regelung der Motoren und der Fahrzeugbewegungen zu implementieren. Ein Benutzer kann die mobile Roboterplattform mithilfe einer Schnittstelle zur Anwendungsprogrammierung (API) auf Basis von physikalischen Größen ansteuern und aktuelle Zustände abfragen. Um die mobile Roboterplattform flexibel benutzen zu können, werden mit einer zusätzlichen Elektronik digitale und analoge Ein- und Ausgänge des eingebetteten Systems auf die Anwendungen der Robotik angepasst. Neben einem Programmstartschalter und Status-LEDs können vier Schaltleisten zur Kollisionserkennung und analoge Sensoren mit Einheitssignal angeschlossen werden. Zuletzt wird die Reglerstruktur kalibriert und getestet.

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Metadaten
Document Type:Diploma Thesis
Language:German
Author:Christoph Probst
Pagenumber:117
URL:https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:0011-n-780203
Referee:Wolfgang Joppich, Marco Winzker
Granting Institution:Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg, Fachbereich Elektrotechnik, Maschinenbau und Technikjournalismus
Contributing Corporation:Fraunhofer IAIS
Date of first publication:2008/08/27
Tag:Echtzeitbetriebssystem; ProfiBot; Roboter; Roboterplattform; Robotersteuerung; Robotik; eingebettetes System
Dewey Decimal Classification (DDC):6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 62 Ingenieurwissenschaften / 620 Ingenieurwissenschaften und zugeordnete Tätigkeiten
Theses:Fachbereich / Elektrotechnik, Maschinenbau, Technikjournalismus
Entry in this database:2015/04/02