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Model-Based Specification, Deployment and Adaptation of Robot Perception Systems

  • As robots are becoming ubiquitous and more capable, the need for introducing solid robot software development methods is pressing to increase robots' task spectrum. This thesis is concerned with improving software engineering of robot perception systems. The presented research employs a model-based approach to provide the means to represent knowledge about robotics software. The thesis is divided into three parts, namely research on the specification, deployment and adaptation of robot perception systems.
  • Damit autonome Roboter Aufgaben selbständig ausführen können, müssen sie ihre Umgebung wahrnehmen sowie Objekte und Personen erkennen und lokalisieren können. Dafür zuständig sind Perzeptionssysteme, die derzeit für bestimmte Sensoren, Aufgaben und Umgebungen mit erheblichem Zeit- und Kostenaufwand individuell spezifiziert und implementiert werden. Für autonom handelnde Roboter ist dieser Entwicklungsansatz aber nicht praktikabel, da sich in dynamischen Umgebungen die Anforderungen an Perzeptionssysteme kontinuierlich ändern. Diese Dissertation präsentiert Lösungen zur Entwicklung von flexiblen Perzeptionssystemen, die sich an die aktuelle Situation anpassen können.

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Metadaten
Document Type:Doctoral Thesis
Language:English
Author:Nico Hochgeschwender
Number of pages:155
URL:https://orbilu.uni.lu/handle/10993/32847
Handle:https://hdl.handle.net/10993/32847
Referee:Nicolas Navet, Herman Bruyninckx, Pierre Kelsen
Supervisor:Holger Voos, Gerhard Kraetzschmar
Place of publication:Luxembourg
Date of exam:2017/09/29
Contributing Corporation:University of Luxembourg
Date of first publication:2017/09/29
Award:Förderpreis der Hochschulgesellschaft 2018
Keyword:Autonomous Systems; Model-Based Software Development; Robotics
Departments, institutes and facilities:Fachbereich Informatik
Graduierteninstitut
Institut für Cyber Security & Privacy (ICSP)
Dewey Decimal Classification (DDC):0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Entry in this database:2017/12/09