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Despite perfect functioning of its internal components, a robot can be unsuccessful in performing its tasks because of unforeseen situations. These situations occur when the behavior of the objects in the robot’s environment deviates from its expected values. For robots, such deviations are exhibited in the form of unknown external faults which prohibit them from performing their tasks successfully. In this work we propose to use naive physics knowledge to reason about such faults in the robotics domain. We propose an approach that uses naive physics concepts to find information about the situations which result in a detected unknown fault. The naive physics knowledge is represented by the physical properties of objects which are formalized in a logical framework. The proposed approach applies a qualitative version of physical laws to these properties for reasoning about the detected fault. By interpreting the reasoning results the robot finds the information about the situations which can cause the fault. We apply the proposed approach to the scenarios in which a robot performs manipulation tasks of picking and placing objects. Results of this application show that naive physics holds great promise for reasoning about unknown ex- ternal faults in robotics.
Nowadays, we input text not only on stationary devices, but also on handheld devices while walking, driving, or commuting. Text entry on the move, which we term as nomadic text entry, is generally slower. This is partially due to the need for users to move their visual focus from the device to their surroundings for navigational purposes and back. To investigate if better feedback about users' surroundings on the device can improve performance, we present a number of new and existing feedback systems: textual, visual, textual & visual, and textual & visual via translucent keyboard. Experimental comparisons between the conventional and these techniques established that increased ambient awareness for mobile users enhances nomadic text entry performance. Results showed that the textual and the textual & visual via translucent keyboard conditions increased text entry speed by 14% and 11%, respectively, and reduced the error rate by 13% compared to the regular technique. The two methods also significantly reduced the number of collisions with obstacles.
Die Komplexität der Entscheidungen im Fuhrparkmanagement hat in der jüngeren Vergangenheit deutlich zugenommen. Damit steigen die Anforderungen an den Fuhrparkcontroller, den Fuhrparkleiter mit entscheidungsrelevanten Informationen im Sinne eines internen Dienstleisters zu unterstützen. Das Dynamic Carbon Accounting bietet die Möglichkeit, strategische, strukturelle und kulturelle Anforderungen an das Fuhrparkcontrolling durch die Kombination von Prozesskostenrechnung, Target Costing, Life Cycle Costing und den Ideen des Carbon Accountings instrumentell zu berücksichtigen. Je nach Bedeutung der Nachhaltigkeit für den Unternehmenserfolg können die damit verbundenen Auszahlungen noch differenzierter aufgenommen werden. So ist es denkbar, externe Auszahlungen der Emissionen von NO(ind x), Nichtmethan-Kohlenwasserstoffen, Partikeln, Lärm und Unfällen in die Rechnung zu integrieren. Damit wird je Fahrzeug der Beitrag zur Erreichung von Emissionszielen transparent gemacht und ist durch eine zielgerichtete Integration in den Controllingprozess des Unternehmens plan- und steuerbar. Da von einer zukünftig zunehmenden Komplexität des wirtschaftlichen Handelns auszugehen ist, wird sich der praktische Bedarf an dynamischen, marktorientierten Instrumenten im Controlling generell und speziell im Fuhrparkcontrolling weiter erhöhen.
Der I. Senat des BFH hat dem Großen Senat mit Beschluss vom 7.4.2010 die Frage vorgelegt, ob der subjektive Fehlerbegriff zwar in Bezug auf nach Bilanzaufstellung neu bekanntgewordene Tatsachen beizubehalten, in Bezug auf bessere Rechtserkenntnisse nach Bilanzaufstellung aber aufzugeben ist. Der Große Senat hat insoweit eine schwierige Entscheidung zu treffen, da sich materielles Bilanzsteuerrecht, Verfahrensrecht und Handelsrecht bei dieser Frage überlagern. hat schon 1991 von einem heillosen und verworrenen Labyrinth gesprochen, in dem es schwer falle, die Prinzipien zu erkennen. Zusätzlich hat der Große Senat unter dem Gesichtspunkt der Kontinuität der Rechtsprechung und der Rechtssicherheit abzuwägen, ob es gerechtfertigt ist, eine seit 50 Jahren bestehende Rechtsprechung aufzugeben. Die Entscheidung des Großen Senats hat sich durch den Präsidentenwechsel beim BFH verzögert, ist aber nunmehr in nächster Zeit zu erwarten.
This paper picks up on one of the ways reported in the literature to represent hybrid models of engineering systems by bond graphs with static causalities. The representation of a switching device by means of a modulated transformer (MTF) controlled by a Boolean variable in conjunction with a resistor has been used so far to build a model for simulation. In this paper, it is shown that it can also constitute an approach to bond graph based quantitative fault detection and isolation in hybrid system models. Advantages are that Analytical Redundancy Relations (ARRs) do not need to be derived again after a switch state has changed. ARRs obtained from the bond graph are valid for all system modes. Furthermore, no adaption of the standard sequential causality assignment procedure (SCAP) with respect to fault detection and isolation (FDI) is needed.
Incremental Bond Graphs
(2011)
The small and remote households in Northern regions demand thermal energy rather than electricity. Wind turbine in such places can be used to convert wind energy into thermal energy directly using a heat generator based on the principle of the Joule machine. The heat generator driven by a wind turbine can reduce the cost of energy for heating system. However the optimal performance of the system depends on the torque-speed characteristics of the wind turbine and the heat generator. To achieve maximum efficiency of operation both characteristics should be matched. In the article the condition of optimal performance is developed and an example of the system operating at maximum efficiency is simulated.