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We present a universal modular robot architecture. A robot consists of the following intelligent modules: central control unit (CCU), drive, actuators, a vision unit and sensor input unit. Software and hardware of the robot fit into this structure. We define generic interface protocols between these units. If the robot has to solve a new application and is equipped with a different drive, new actuators and different sensors, only the program for the new application has to be loaded into the CCU. The interfaces to the drive, the vision unit and the other sensors are plug-and-play interfaces. The only constraint for the CCU-program is the set of commands for the actuators.
Das Auslesen von Messdaten in elektronischer Form ermöglicht es, diese vom Ursprung bis zur Rechnungsstellung effizient und ohne Medienbruch zu erheben und zu verarbeiten. Gerade im liberalisierten Energiemarkt ist dies von Bedeutung, da eine Vielzahl von Marktteilnehmern miteinander kommunizieren muss. Das im VERNET-Programm geförderte SELMA-Projekt verfolgt das Ziel, einen Standard für den sicheren elektronischen Austausch von Messdaten zu entwickeln und zu etablieren. Eine der zentralen Anforderungen ist die Gewährleistung der Authentizität und Integrität der über offene Netze ausgelesenen Messdaten, die über die gesamte Lebensdauer der Messdaten nachprüfbar sein sollen. Die technische Umsetzung dieser Anforderungen resultiert in einer Sicherheitsarchitektur, die durch den durchgängigen Einsatz elektronischer Signaturen gekennzeichnet ist. Mit den signierten Datensätzen können die Rechnungen von den Marktteilnehmern auf ihre Authentizität und Integrität hin überprüft werden. Dieser Beitrag zeigt die gesetzgeberischen Hindernisse auf, die bei der Umsetzung der Anforderungen an qualifizierte Signaturen im elektronischen Messdatenaustausch auftreten und wie dennoch eine größtmögliche Beweiskraft für fortgeschrittene Signaturen erreicht werden kann.
Räumliches Wahrnehmen der Fahrerumgebung mit PMD-Sensorik in Assistenz- und Sicherheitssystemen
(2005)
Zuverlässige Ad-Hoc Kommunikation mobiler Endgeräte mit satellitengestützter Internet-Anbindung
(2005)
Mobile Datenkommunikation basiert üblicherweise auf der drahtlosen Anbindung eines Endgerätes an eine Basisstation, die ihrerseits an eine feste Infrastruktur angebunden ist. In vielen Szenarien sind diese Voraussetzungen jedoch nicht gegeben. Beispiele hierfür sind Hochwasser, Erdbeben oder Flugzeugabstürze in dünn besiedelten Regionen. Einen Lösungsansatz für sich daraus ergebende Anforderungen bieten dynamisch aufgebaute Ad-Hoc Netze mit einer satellitengestützten Anbindung an eine Festnetz-Infrastruktur. In solchen Netzen stellen die mobilen Terminals die benötigte lokale Infrastruktur selbst dynamisch her. Ziel der hier vorgestellten Arbeiten ist es, die Zuverlässigkeit und Dienstqualität der verwendeten Technologien zu untersuchen und durch geeignete Mechanismen so anzupassen, dass die Anforderungen typischer Applikationen möglichst erfüllt werden. Zur Demonstration wurde ein Prototyp aufgebaut, der unter anderem die Anwendungen "Voice over IP" (VoIP), "Datenbankzugriff im Intranet" und Internetzugang (WWW) untersucht.
Im Rahmen eines Softwareentwicklungsprojekts wurde im Berufsgenossenschaftlichen Institut für Arbeitsschutz (BGIA) in enger Zusammenarbeit mit dem Fachbereich Informatik der Fachhochschule Bonn- Rhein-Sieg eine Anwendung zur Unterstützung von Softwareprüfungen implementiert. Basierend auf Softwaremetriken dient die Anwendung dem BGIA zur statischen Quellcodeanalyse sicherheitsrelevanter Software und unterstützt auf diese Weise Maschinenprüfer bei ihrer Arbeit. In diesem Projekt konnten bekannte Metriken, wie Halstead und McCabe, sowie neu entwickelte Kennzahlen und Qualitätskriterien an die Softwareanforderungen von Industriemaschinen angepasst und in einem Prototypen integriert werden.
We discuss our recent discovery of the giant radio emission from the Crab pulsar at its high frequency components (HFCs) phases and show the polarization characteristic of these pulses. This leads us to a suggestion that there is no difference in the emission mechanism of the main pulse (MP), interpulse (IP) and HFCs. We briefly review the size distributions of the Crab giant radio pulses (GRPs) and discuss general characteristics of the GRP phenomenon in the Crab and other pulsars.
We present herein a new class of resin formulations for stereolithography, named FlexSL, with a broad bandwidth of tunable mechanical properties. The novel polyether(meth)acrylate based material class has outstanding material characteristics in combination with the advantages of being a biocompatible (meth)acrylate based processing material. FlexSL shows very promising results in several initial biocompatibility tests. This emphasizes its non-toxic behavior in a biomedical environment, caused mainly by the (meth)acrylate based core components. A short overview of mechanical and processing properties will be given in the end. The herein presented novel FlexSL materials show a significant lower cytotoxicity in contrast to commercial applied acrylic stereolithography resins. Further biocompatibility tests according to ISO 10993 protocols are planned. On the one hand, there are technical applications for this material (e.g. flaps, tubes, hoses, cables, sealing parts, connectors and other technical rubber-like applications), and on the other hand, broad fields of potential biomedical applications in which the FlexSL materials can be beneficial are obvious. Especially these could be small series production of medical products with special flexible material requirements. In addition, the usage for individual soft hearing aid shells, intra-operative planning services and tools like intra-op cutting templates and sawing guides is very attractive. The possibility to modify the FlexSL resins also for high-resolution applications makes it possible to manufacture now very flexible micro-prototypes with outstanding material characteristics and very fine structures with a minimum resolution of 20 mym and a layer thickness of minimal 5 myrn. These resin formulations are applicable and adjustable to other stereolithographic equipment available on the market.
We present basho, a light weight and easily extendable virtual environment (VE) framework. Key benefits of this framework are independence of the scene element representation and the rendering API. The main goal was to make VE applications flexible without the need to change them, not only by being independent from input and output devices. As an example, with basho it is possible to switch from local illumination models to ray tracing by just replacing the renderer. Or to replace the graphical representation of the scene elements without the need to change the application. Furthermore it is possible to mix rendering technologies within a scene. This paper emphasises on the abstraction of the scene element representation.
The objective of the presented approach is to develop a 3D-reconstruction method for micro organisms from sequences of microscopic images by varying the level-of-focus. The approach is limited to translucent silicatebased marine and freshwater organisms (e.g. radiolarians). The proposed 3D-reconstruction method exploits the connectivity of similarly oriented and spatially adjacent edge elements in consecutive image layers. This yields a 3D-mesh representing the global shape of the objects together with details of the inner structure. Possible applications can be found in comparative morphology or hydrobiology, where e.g. deficiencies in growth and structure during incubation in toxic water or gravity effects on metabolism have to be determined.