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Selbstlokalisation eines Mikroflugsystems mit Laserscannern zur 3D-Kartierung von Innenräumen

  • In der Bachelorarbeit Selbstlokalisation eines Mikroflugsystems mit Laserscannern zur 3D-Kartierung von Innenräumen wird ein Verfahren vorgestellt, welches die Position eines Flugroboters in Abhängigkeit aller sechs Freiheitsgrade darstellen kann. Mithilfe von zwei Laserscannern werden zeitgleich dreidimensionale Karten der Umgebung erstellt. Zur Ermittlung der Bewegung des Flugroboters auf der horizontalen Ebene wird Hector SLAM verwendet. Um zusätzlich Höheninformationen zu erhalten, werden zwei verschiedene Verfahren implementiert: Das erste Verfahren misst die Höhe direkt mithilfe eines Laserscanners, das zweite Verfahren nutzt Hector SLAM zur Ermittlung der Höheninformationen aus der vertikalen Scanebene.

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Metadaten
Document Type:Bachelor Thesis
Language:German
Pagenumber:IX, 75
URL:https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:0011-n-4383202
Referee:Wolfgang JoppichGND, Irene RotheGND
Publisher:Fraunhofer-Publica
Granting Institution:Hochschule Bonn-Rhein-Sieg, Fachbereich Elektrotechnik, Maschinenbau und Technikjournalismus
Contributing Corporation:Fraunhofer IAIS
Date of first publication:2017/03/14
Note:
Projektdaten: European Commission EC
FP7-ICT; 609763; TRADR
Long-Term Human-Robot Teaming for Robot-Assisted Disaster Response
Tag:3D-Kartierung; 3D-Lokalisierung; Flugroboter; Laserscanner; MAV; ROS
Dewey Decimal Classification (DDC):6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 62 Ingenieurwissenschaften / 620 Ingenieurwissenschaften und zugeordnete Tätigkeiten
Theses:Fachbereich / Elektrotechnik, Maschinenbau, Technikjournalismus
Entry in this database:2017/06/14